Le origini di Lincoln affondano nel periodo romano quando venne costruita una fortezza in una posizione piuttosto elevata dalla quale era possibile controllare la valle del fiume Witham, verso sud, esattamente nel punto nel quale essa era attraversata dalla via romana, ora nota come la Ermine Street, che collegava Londra con il nord della Britannia. Nel II secolo la fortezza divenne una città cinta di mura che si estendeva fino ai margini della valle. Le mura romane garantirono sicurezza ai coloni anglosassoni e vichinghi e, così, nel 1068, le capacità strategiche e di difesa di Lincoln catturarono l'attenzione di Guglielmo I. Il suo castello venne costruito nell'angolo sud-ovest della città alta murata, mentre il resto di essa venne usato come bassa corte esterna.
Bibliografia
Le difese del castello erano costituite, innanzitutto, da un terrapieno la cui massa di terra era stata accumulata sopra le mura e la porta occidentale, entrambi di epoca romana. Il castello ha, eccezionalmente, due motte: la prima si trova su ambo i lati delle difese, vicino all'angolo sud-ovest, mentre la seconda, che risale probabilmente alla metà del XII secolo, è a sud-est.
Il castello venne cinto di mura, per la prima volta, intorno al 1100 e presenta in alcuni punti una muratura caratteristica a spina di pesce. Le porte orientale ed occidentale risalgono probabilmente allo stesso periodo. Il corpo di guardia occidentale è ben preservato, con una torre imponente di due piani di fronte alla quale era posto il barbacane. La porta orientale è in gran parte tardo medievale, ma è rimasta la volta a botte di origine normanna.
Si pensa che tra il 1129 ed il 1136 fu costruita una torre di pietra sulla prima motta. Quella che è oggi conosciuta come la Lucy Tower, dal nome della contessa di Chester la cui famiglia fu coinvolta nel governo del Lincolnshire fin dalla Conquista, misura circa la metà della sua altezza originaria. Su ciascun lato si trovavano delle torri di complemento, quella ad ovest contenente i locali delle latrine e quella ad est una cappella. Nell'angolo sud-est del castello si trova una struttura nota come l'Observatory Tower, anch'essa della metà del XII secolo, epoca alla quale dovrebbe risalire pure la motta collocata in questa posizione.
Il castello di Lincoln svolse un ruolo importante durante le guerre civili che coinvolosero il re Stefano e l'imperatrice Matilde. Nel 1141 esso fu preso da Ranulf, conte di Chester e terzo marito di Lucy, e Stefano, nel tentativo di scacciarlo nel corso della battaglia di Lincoln, fu catturato.Pevsner, N and Harris, J., 1989. The Buildings of England, Lincolnshire (London, Penguin, revised ed. By N Antram)
Stocker, D. and Vince, A., 1997. 'The early Norman castle at Lincoln and a re-evaluation of the original west tower of Lincoln cathedral', Medieval Archaeology 41, 223-33