Le Domesday Book note que les terres de Pickering étaient propriété royale en 1086. Le château royal occupait une position stratégique à l’emplacement où la route suivant la vallée de Pickering était rejointe par un axe nord-sud reliant Whitby, sur la côte de la Mer du Nord, à York.
A l’origine, le château était de type à motte et basse-cour. La motte, haute de 13,1 m existe encore à l’intérieur de l’enceinte du château, entourée au nord et au sud d’une basse-cour. On peut encore suivre le fossé de la cour septentrionale (ou cour intérieure) sur ses côtés sud et est. Un mur d’enceinte fut érigé vers 1180. La Tour de Coleman se trouvait à l’entrée, permettant aussi d’accéder au chemin de ronde menant au donjon. Les aménagements intérieurs comprenaient l’Ancienne Salle. Sur le côté occidental de cette salle, adossée au mur d’enceinte, une niche surmontée d’une arche au décor en bâton brisé était destinée à la place d’honneur.
Le donjon actuel, remplaçant les structures d’époque normande, date du XIIIe siècle. La basse-cour méridionale existait peut-être déjà à l’époque normande mais elle ne fut pas ceinte d’une muraille avant le XIVe siècle.Bibliographie
Butler, L., 1993. Pickering Castle (English Heritage)
Pevsner, N., 1966. The Buildings of England, Yorkshire: the North Riding (London, Penguin), 284-5